[PROG] Suiveur de ligne noire

Le robot :
- Deux servomoteur qui controle chacune une roue.
- Capteur de lumière.

On suppose que le robot est déjà sur la ligne noire, et que cette ligne ne tourne que dans un sens.

Code:: task main()
{
SetSensor?(IN_4); // initialisation du capteur de lumière
int i = 0;
while (i<100000) {
OnFwd(OUT_BC, 75); // mise en marche

while(Sensor?(IN_4) > 40 ); //Tant que le capteur voit noir, tu boucles
Off(OUT_C);
while(Sensor?(IN_4) < 40 ); //Tant que le capteur ne voit pas noir, tu boucles
i++;
}
Off(OUT_BC);
}

Ceci n'a pas été testé, mais je pense que ca marcherait parfaitement quand je mettrais les fonctions de capteur de lumière avec les bonnes variables :)

La variable i sert à lui dire tu marches pendant X ticks, le mieux serait de le remplacer par un temps. Mais ca me demanderait plus de code :)

avec 100 000 il a de quoi en faire des tours Smile

sinon pour les ? je pense que c'est :
SetSensorLight
et Sensor(IN_4) ou alors SENSOR_4

Je pense que c'est le bon sensor.

En effet, je pense que tu as tout à fait raison, je devrais mettre plutot 20. Langue

Oui c'est SetSensorLight et Sensor(IN_4). Sinon pour les tours, on peut utiliser les RandomNumbers, non? Avec une valeur assez faible pour ne pas vider les piles. Very Smile

Bon j'ai un petit problème....

Je fais :

Code:: nbc nxttest.txt -O=nxttest.rxe

J'obtiens :

Code:: # Error: Unknown or invalid statement
File "/var/www/html/NXT/utils/nxttest.txt" ; line 1
# task main()
#----------------------------------------------------------
# Error: Unknown or invalid statement
File "/var/www/html/NXT/utils/nxttest.txt" ; line 2
# {
#----------------------------------------------------------
# Error: Line type "Code" is not valid while in the "Code Segment" state
File "/var/www/html/NXT/utils/nxttest.txt" ; line 3
# setin 5, 3, 0
#----------------------------------------------------------
# Error: Line type "Code" is not valid while in the "Code Segment" state
File "/var/www/html/NXT/utils/nxttest.txt" ; line 3
# setin 128, 3, 1
#----------------------------------------------------------

J'ai peur que ca ne soit à cause du \r qu'il me met à chaque fois à la fin...

Enfin de compte c'est l'extension, il aime vraiment pas quand on ne met pas nxt à la fin !

eldege a écrit:: Enfin de compte c'est l'extension, il aime vraiment pas quand on ne met pas nxt à la fin !

en effet il faut mettre en extension ".nxc" pour un fichier nxc et ".nbc" pour un fichier nbc sinon il ne reconnaît pas.

Je vous présente Lunokhod Wink

Image 1
Image 2
Image 3

Voici le programme qui suit la ligne tant qu'elle ne tourne pas dans un angle trop important.

Code:: #define _TMP 5

task main()
{
SetSensorLight(IN_3); // initialisation du capteur de lumière
int i = 0;
int _lightsensor=0;
while (1) {
OnFwd(OUT_BC, -100); // mise en marche
while(Sensor(IN_3) < 40 ); //Tant que le capteur voit noir, tu boucles

//On regarde à droite si il retrouve pendant 30 tick * X millisecondes
i = 0;
OnFwd(OUT_B, -100);
OnFwd(OUT_C, 100);

_lightsensor = Sensor(IN_3);
while (_lightsensor > 40) {
   Wait(_TMP);
   _lightsensor = Sensor(IN_3);
   i++;
   //Si i > 30, alors on va dans l'autre sens.
   if (i > 30) {
      OnFwd(OUT_B, 100);
      OnFwd(OUT_C, -100);
   }
   //Si i > 90, alors on arrete le robot perte du tracé.
   if (i>90) break;
}
if (i>90) break;
}
Off(OUT_BC);
}

Wouaw, vraiment bien! Tu as une petite vidéo de ta création de prévue? LA construction est simple mais avec les chenilles, elle a l'air robuste.

Vidéo ASF

Elle fait 20M mais ce n'est que la béta j'essaye de mettre la vidéo de 40M

Je devrais peut etre la comprimer la vidéo...

Sinon, on voit bien qu'il préfère les virages à gauche Wink